„Tam jest las, gdzie znaleziono stare arabskie monety, tędy prowadził szlak handlowy, tam na górze, chłopcze, jest zamek z na wpół zasypanym lochem głodowym, tutaj w skałach książę Brzetysław kazał szukać złota, a tu, w tej trawiastej dolinie pod ziemię zapadł się cały klasztor. Czyż nie przedziwna i piękna jest ta jaskinia z delikatnymi naciekami, którą odkryłeś? A kryształy i lśniące piryty, a odciski pradawnych roślin na łupkach węglowych? Nie nęciła cię ciemność otchłani? Nie odważyłeś się wczołgać do dawno opuszczonego kopalnianego szybu, z którego nieustannie wypływa strużka rdzawej wody? Nie będę wspominał rzeczy jeszcze bardziej niezwykłych, wręcz niewiarygodnych, ale ty wiesz, że to wszystko prawda.” 

Bracia Čapkovie – przedmowa autobiograficzna

O powstaniu Úpic brak bliższych wzmianek, są jedynie przypuszczenia, datujące początek miasta na koniec X i początek XI wieku. Úpicki kronikarz V. Schreiber w 1. poł. XX w. wiązał je z kupieckimi szlakami, które od pradawna były łącznikiem między narodami. Przez naszą krainę prowadziły dwa – szlak trutnovski, łączący Pragę z Wrocławiem i szlak kłodzki, wiodący z Polic przez Odolov, kotlinę rtyňsko-svatoňovickou aż do Úpic. Ówczesne szlaki przypominały raczej wydeptane ścieżki. Towary ładowano na konie, które prowadzono potem za uzdę. Z zagranicy sprowadzano przyprawy, futra, a przede wszystkim sól, wywożono zaś zboże, miód, piwo i inne towary. W nocy nie podróżowano w obawie przed napadami, przy drogach powstawały więc miejsca do nocowania – stanice, w których były kuźnie, stajnie dla koni i gospoda. Tak mniej więcej powstały Úpice.

HerbÚpic – rysunek – brązowy obcięty pień z koroną królewską – legenda, dzięki której nazywano miejscowych „rycerzami” – dzięki odwadze swoich mieszkańców Úpice otrzymały herb od króla Wacława I

W 1241 roku wtargnęły do Europy zbójnicze zastępy dzikich Tatarów. Gdzie się nie pojawili, tam palili i mordowali. Dostali się też na ziemie czeskie koło Trutnova i zalali okolicę. Ogarnięci trwogą mieszkańcy uciekali w góry i lasy, zostawiając dobytek na pastwę nieprzyjaciela. Straszna wieść dotarła też do Úpic. Tatarzy byli już wtedy w niedalekiej wsi Sedloňov. Upiczanie radzili się, jak nie wpuścić nieprzyjaciela do miasta. Postanowiono spróbować pokonać go podstępem. Z Sedloňova do Úpic droga wiedzie po stromej wysokiej skale, pod którą płynie Úpa. W tym czasie rzeka niosła dużo wody. W miejscu, gdzie droga ta się zaczyna, mieszkańcy naprędce wybudowali drewniany most w taki sposób, aby dało się go w stosownej chwili strącić w przepaść. Następnie wszyscy mężczyźni z Úpic udali się do niedalekiego lasu, który dziś nazywany jest „wolnym” (Svobodny les). W lesie ociosali z gałęzi wszystkie drzewa, a na pniach rozwiesili światła. Wyglądało to tak, jakby obozowało tu wielkie wojsko tatarskie. Chcieli w ten sposób zwabić Tatarów w pułapkę. Wnet przyszli zwiadowcy, którzy donieśli, że Tatarzy ciągną już spod Sedloňova i że jest to wielki oddział. Sami jeźdźcy na małych koniach. Ciągną podobno w stronę tego wybudowanego jako pułapka mostu, żeby dostać się do – jak sądzili, widząc światełka – obozujących na drugim brzegu rzeki pobratymców. Przy moście za drzewami i krzakami ukryli się úpiccy mieszczanie, którzy trzymając w rękach grube powrozy, tylko czekali, aby most pod nadchodzącymi Tatarami zerwać. Wkrótce ozwał się tętent koni przy moście. Tatarzy niczego nie podejrzewając nań wjechali. A kiedy był pełny, rozległ się głośny trzask i łomot. Straszna wrzawa i krzyki Tatarów tylko chwilę trwały, potem nastała cisza. Wszystko żywe, co było na moście: dzicy jeźdźcy wraz ze swoimi końmi, zginęło w głębokiej przepaści i odmętach rzeki Úpy.

Podstęp powiódł się doskonale.

W XIII wieku czeska arystokracja zaczęła zakładać – dla obrony kraju i dla własnego bezpieczeństwa – liczne warownie. Wtedy na potężnym występie skalnym na wschód nad Havlovicami i w sąsiedztwie Úpic zbudowano zamek Vízmburk. Wybudowano go z białego piaskowca, od którego dostał swoją nazwę (Biały Zamek – Weissenburg). Úpice wraz z okolicznymi osadami należały do dóbr vízmburskich, a właściciele Vízmburku zadbali o nadanie miejscowości praw miasta targowego. Úpice były jedynym miastem w vízmburskim majątku, jednocześnie były siedzibą lokalnych władz kościelnych, którym podlegał i sam Vízmburk. Panowie z Vízmburka byli życzliwie nastawieni do Úpic, szczodrze miastu nadając liczne prawa – do targów, warzenia piwa, miary i wagi, prawo miecza i pobierania myta na moście.

Droga koło kapliczki Matki Bożej Bolesnej stała się ścieżką, którą Upiczanie często pokonywali idąc przez Kvíčalę do sanktuarium przy źródełku w Svatoňovicach.