„Tam je les, kde našli staré arabské peníze, tudy vedla zemská stezka, tam nahoře, hochu, je hrad s polozasutou hladomornou, tady ve skále dal kníže Břetislav hledati zlato, a tady v tom travnatém dolci se propadl do země celý klášter. Není prapodivná a krásná ta jeskyně s tenkými krápníky, kterou jsi objevil? A co krystaly a třpytivé kyzy, co otisky předvěkých bylin na uhelné břidlici? Nelákala tě tma propastí? Neodvážil-li ses vlézti do dávno opuštěného dolu, z něhož neustále vytéká pramének rzivé vody? Ať nepřipomínám věcí ještě podivuhodnějších a přímo neuvěřitelných, ale ty víš, že je to pravda.“

Bratři Čapkové – předmluva autobiografická

Vznik Úpice není nikde přesně zaznamenán, existují jen dohady, které vznik města datují na konec 10. a začátek 11. stol. Úpický kronikář V. Schreiber v 1. pol. 20. stol. spojil vznik Úpice s kupeckými stezkami, které byly odpradávna pojidlem mezi jednotlivými národy. V našem kraji vedly hned dvě – První tzv. trutnovská spojovala Prahu s Vratislavou a druhá, Kladská – vedla od Police přes Odolov, kotlinou Rtyňsko-Svatoňovickou až do Úpice. Tehdejší stezky byly spíše vyšlapané pěšiny. Veškeré tovary se nakládaly na koně, které pak vedli za uzdu. Z ciziny se dováželo koření, kožešiny a hlavně sůl, do ciziny se vozilo obilí, med, pivo a další. V noci se necestovalo kvůli obavě z přepadení, na stezce tedy bylo třeba zřídit stanice k noclehům, kde byla kovárna, stáj pro koně a hospoda. A tak nějak vznikla Úpice.

Úpický znak – obrázek – hnědý oklestěný kmen s královskou korunou – pověst, díky které se Úpickým říkalo „rytíři“ – město díky chrabrosti svých obyvatel dostalo od krále Václava I znak.

V roce 1241 vtrhl do Evropy loupeživý národ divokých Tatarů. Kam přišli, tam pálili a vraždili. U Trutnova pronikli do české země a zaplavili tamější krajinu. Vyděšené obyvatelstvo prchalo do hor a lesů a nechávalo vše nepříteli napospas. Hrozná zpráva se dostala i do Úpice. To už byli Tataři v nedaleké vsi Sedloňově. Úpičtí se radili, jak zabránit vpádu nepřítele do města. Bylo ujednáno, že se pokusí přemoct nepřítele lstí. Od Sedloňova vede k Úpici cesta po příkré vysoké skále, kolem jejíhož úpatí se žene řeka Úpa. Tou dobou byla silně rozvodněná. Na místě, kde tato cesta začíná, postavili Úpičtí narychlo dřevěný most, a to tak, aby se dal v danou chvíli strhnout do propasti. Pak se všichni mužové z Úpice vystěhovali do nedalekého lesa, který se nyní jmenuje „Svobodný“. V tomto lese osekali všechny stromy a po kmenech rozvěsili světla. Zdálo, že tu táboří velké vojsko tatarské. Chtěli tak Tatary k sobě přivábit, aby jim spíše vběhli do léčky. Brzy přišli zvědové a hlásili, že Tataři již táhnou od Sedloňova a že je jich velký voj. Samí jezdci na malých koních. Táhnou prý zvolna k tomu nastraženému mostu, aby se dostali k té části tatarského vojska, které, jak se podle světel domnívali, táboří na druhém břehu řeky. Za keře a stromy u mostu se ukryli úpičtí měšťané, a majíce silné provazy v rukou, jen čekali, aby mohli most pod postupujícími Tatary strhnout. Netrvalo dlouho a ozval se dusot koní u mostu. Tataři nic netušili a vjeli klidně na nalíčený most. A když byl most plný, hrozný praskot a lomoz se rozlehl krajinou. Hrozná vřava a výkřiky Tatarů trvaly jen chvíli, a pak nastalo ticho. Vše, co bylo na mostě živého, divocí jezdci i se svými koňmi, zahynulo v hluboké propasti a v dravých vodách řeky Úpy.

Lest Úpických se zdařila dokonale.

Ve 13. století začali čeští pánové zakládat pro zemskou obranu, i pro vlastní bezpečnost četné hrady. Ve stejné době byl na mohutném ostrohu východně na Havlovicemi v sousedství Úpice založen hrad Vízmburk. Byl postaven z bílého pískovce, podle něhož dostal své jméno (Bílý hrad-Weissenburg). Úpice spolu s okolními obcemi patřila ke zboží Vízmburskému a páni z Vízmburka ji povýšili na trhové městečko. Úpice byla jediným městečkem na majetku vízmburském a zároveň sídlem duchovní správy, k níž byl připojen i Vízmburk. Páni z Vízmburka byli Úpici štědře nakloněni a přidělili jí také četná práva – trhy, vaření piva, vlastní míra, váha, hrdelní právo, vybírání cla z mostu.

Cesta okolo kapličky Bolestné Panny Marie se stala pravidelnou poutní trasou Úpických přes Kvíčalu do Svatoňovic ke Studánce.